Схема автоассоциативной нейронной сети. На входы рецепторного слоя I поступала информация о первой производной входного сигнала, его второй производной и сигнал (y), который характеризовал движение воспринимающего объекта (моторная копия). Первый этап обработки входной информации осуществлялся на нейронах скрытого слоя II. Обе половины сети соединены так называемым "узким горлом" (слой III), число нейронов в котором меньше по сравнению со слоем входных рецепторов. При прохождении через "узкое горло" часть информации необратимо терялась, но в результате сохранялись наиболее существенные её составляющие. На вычитающем нейроне Out формировался выходной сигнал сети.

Прообразом датчика скоростной составляющей (первой производной) входного сигнала может быть волосковая сенсилла, с механорецептором в основании волоска. Степень отклонения волоска от положения равновесия зависит от скорости набегающего потока воды или воздуха. Функция датчика ускорения (второй производной) также может быть реализована на волосковой сенсилле, но с рецептором, реагирующим только на скорость изменения механического воздействия (фазный тип рецептора).